El aparato urinario se compone de dos riñones, dos uréteres, la vejiga urinaria y la uretra.
En cada riñón se pueden distinguir dos zonas fundamentales: el parénquima renal y los cálices. El parénquima es donde se realizan las funciones de filtrado sanguíneo, reabsorción de las sustancias necesarias para la vida celular, eliminación de los productos de desecho y el exceso de líquido, es decir, la orina. El riñón forma orina para eliminar del cuerpo agua, sales, productos de desecho del metabolismo como la urea y la creatinina, y elementos ácidos o alcalinos, según las necesidades de regulación del organismo.
Los uréteres son unos órganos acordonados, flexibles y huecos, de longitud variable en dependencia de la talla del individuo. Unen cada riñón con la vejiga y dirigen el paso de la orina.
La vejiga es un órgano esférico, elástico, impar y hueco. Tiene una doble misión: por un lado la de almacenar la orina manteniéndola en su interior durante un cierto tiempo y por otra, la de expulsarla al exterior durante el acto de orinar o micción. Entre la uretra y la vejiga existen dos esfínteres, externo e interno, que actúan a modo de válvulas o compuertas.
La uretra forma la última porción de las vías urinarias. Es un conducto por el que se elimina la orina desde la vejiga al exterior. La uretra transporta al exterior la orina y también el semen, en el caso del hombre. En la mujer la uretra es casi recta, ligeramente cóncava hacia fuera y termina en la pared anterior de la vagina.
Las funciones de contraer o relajar los esfínteres corren a cargo de los centros nerviosos de la médula espinal.